新しくオープンした『パンプキンカフェ』でたのしくスウィーツを楽しむはるか、みなみ、きらら、トワの4人。ふと店内で目にした『パンプキン王国　プリンセス大会』に興味をひかれていると、ゼツボーグが現れて、プリキュアたちはパンプキン王国へと迷い込んでしまう……。 そこには、何か大切なことを忘れてしまっているパンプキン王国の王と后、彼らに仕えるウォープ大臣の姿が。 実は、そこには消えたプリンセス、パンプルル姫の秘密が隠されていた―― プリキュアたち４人がちからを合わせて、パンプキン王国の“大切なたからもの”を取り戻します。