ガイアーク三大臣の企みによって次元に裂け目ができ、ヒューマンワールドとサムライワールドがつながってしまう。そして“炎衆”と名乗る３人組に奪われた炎神キャストを取り戻すため、サムライワールドへと飛び込んだゴーオンジャーたち。そこは江戸時代に似てはいるものの、“魔姫”という謎の女が住人たちの心を奪い支配する暗黒の世界だった。