ある夜、次元は女性記者のエリナにルパン三世との出会い、いわゆる「ファーストコンタクト」を語り始めた。 ルパンとその仲間達の出会いが初めてあかされる。次々と起こる事件の中、出会うルパンと次元。その中で友情、裏切りが描かれる。そこにルパンと不二子の初めての出会いも織りまぜ、話は二転三転する。また、犯人捜査のため、警視庁からニューヨーク市警を訪れた銭形もはじめてルパンと遭遇する。そして、斬鉄剣を求めて五ェ門も登場する。今回のお宝「クラム・オブ・ヘルメス」を追う中で、錯綜する人間関係。おなじみのメンバーである次元、不二子、五ェ門、銭形警部は一体どのようにして出会ったのか。そして、ルパンと次元はそれぞれ相手の腕前をどう思っているのか、また五ェ門の持っている斬鉄剣の秘密など、ルパンと仲間達の過去が今明らかになる。