Menschen in Haft sind für die Gesellschaft nicht sichtbar. Nach ihrer Verurteilung verschwinden Straftäter irgendwo im Vollzug, abseits der öffentlichen Wahrnehmung. Ihrerseits kriegen sie auch nichts mehr mit von der Welt draußen. Viele von ihnen haben nicht einmal jemanden, der ihnen davon erzählen könnte. „Willkommen im Gefängnis“ handelt von fünf Personen im Alter von 23 bis 82 Jahren, die sich als ehrenamtliche Besucher und Besucherinnen Strafgefangenen zuwenden. Sie tun das als Fremde und haben ganz unterschiedliche Beweggründe.