Skådespelaren Etienne lyckas få igenom drömprojektet att starta en teatergrupp på ett fängelse. Han vill sätta upp I väntan på Godot med fångarna. När uppsättningen blir en succé får det ovanliga kompaniet lov att ta ut pjäsen på turné utanför fängelsemurarna. Men kan fångarna hålla sig i skinnet hela vägen tillbaka? I väntan på frihet är baserad på den sanna berättelsen om svenske regissören Jan Jönsons arbete med interner på Kumlaanstalten.