神の子でありながらその野望のために地獄に堕とされた堕天使ルシファーが現代に甦り、世界各地に災害を振りまき始めた。アテナ・城戸沙織は自らを犠牲にして地上を救うべく単身、ルシファーの待ち構える伏魔殿へ向かう。それを知った星矢たち青銅聖闘士も沙織を追って伏魔殿へ向かうが、彼らの前に黄金聖闘士をも倒した強敵、4人の聖魔天使が立ち塞がる。地球の未来と全宇宙の命運をかけ、壮絶な戦いが幕を開ける。