江戸末期、ペリー来航に震撼した日本の片隅で、新しい時代の到来を敏感に察知した若き二人の青年武士が全速力で駆け抜ける― 五代才助（後の友厚、三浦春馬）と坂本龍馬（三浦翔平）。二人はなぜか、大勢の侍に命を狙われている。日本の未来を遠くまで見据える二人の人生が、この瞬間、重なり始める。攘夷か、開国か―。五代は激しい内輪揉めには目もくれず、世界に目を向けていた。そんな折、遊女のはる（森川葵）と出会い「自由な夢を見たい」という想いに駆られ、誰もが夢見ることのできる国をつくるため坂本龍馬、岩崎弥太郎（西川貴教）、伊藤博文（森永悠希）らと志を共にするのであった―