寛永の時代のある夜、島原の乱で殉死したはずの天草四郎が再び命を取り戻す。彼は自分と同じように不本意な死に追いやられた人々を集め、時の将軍家綱に復讐を開始するが、彼ら魔界衆の前に柳生十兵衛が敢然と立ちふさがった。