時の将軍である徳川家光は次男の徳松を溺愛し、長男の竹千代を亡き者にしようとしていた。竹千代は幕府の刺客に襲われるが、腕に覚えのある浪人たちに助けられ事なきを得た。元服式のため江戸城への出仕を命じられた竹千代は、石河刑部ら浪人たちに守られながら江戸城へ向かう。道中、幕府の刺客たちが次々に現れ、浪人たちは命がけで竹千代を守り続けるのだった。