関ヶ原の戦いから14年。戦国の世は天下統一を目前にした徳川と復権を狙う豊臣方の対立が深まっていた。真田幸村は名将として世間から尊敬を集めていたが、実は男前な風貌と恵まれた幸運の連続で勝ちを収めてきただけの気弱な腰抜けだった。実際の自分と虚像との差に悩む中、彼は猿飛佐助と出会う。忍者の里から飛び出し、大きなことを仕掛けようとしていた佐助は、幸村を本物の英雄にすべく、仲間を集めて十勇士を結成する。