ある日の夜、みみせんせいと生徒たちは、望遠鏡で天体観測をしていた。クリームパンダが望遠鏡を覗いていると、燃え盛る物体が降ってきた。間一髪でアンパンマンたちがその物体を不時着させると、中からヤーダ姫と名乗る人物が現れた。彼女の話によると、故郷のヤーダ星がゴミだらけになってしまったため、アンパンマンたちに助けを求めてきたのだという。これを解決できるのはゴミラしかいないと考えたアンパンマンは、ゴミラを連れてヤーダ星へと向かう。しかしヤーダ星では、ばいきんまんたちと巨大ロボット「ダストデーモン」が待ち伏せしていた。