関ヶ原の戦いに敗れた真田幸村は、高野山麓に身を潜めながら、天下統一を成さんとする徳川家康の首をうかがっていた。そんな折、父の昌幸が家康の策にかかり命を落とす。幸村は、打倒家康のため全国から腕利きを集めるべく、戸沢白雲斎のもとを訪ねるが、家康への協力を拒んだために、既に服部半蔵に殺されていた。師を亡くした猿飛佐助が仲間に加わり、白雲斎の残した“草の者”人名帖を頼りに、次々と忍びの者たちが幸村のもとへ集められた。かくして、ここに真田十勇士が結成された！